Античное название острова Астипалея - Ихтиоэсса (Рыбная) указывает, что в древности здесь в изобилии водилась рыба. Название «Астипалея» означает «старый город», однако, согласно мифологии, остров получил свое название от Астипалеи, которая была сестрой Европы, матери Миноса.
Остров был обитаем с доисторических времен, достигнув расцвета в микенскую эпоху. Последующая судьба острова в целом совпадает с судьбой прочих островов Додеканеса и близлежащих Киклад. Римляне использовали остров в качестве базы против пиратов, а венецианцы, захватившие остров в 1207 году после падения Византийской империи, под предводительством Гверини построили на вершине холма Хоры величественный замок, на месте которого стояли византийская крепость и, по всей вероятности, античный акрополь. В 1540 году остров захватили турки, а в 1912 году - итальянцы. Воссоединение с Грецией состоялось вместе со всем Додеканесом в 1948 году.
Хора
Очень живописна столица острова Астипалея или, как называют ее местные жители, Хора, расположенная в виде амфитеатра на склоне холма под величественной крепостью по-соседству с рядом ветряных мельниц, с первой же минуты производит сильное впечатление на своих гостей. Традиционная архитектура весьма напоминает соседние Киклады, но обладает также некоторыми особыми чертами, делающими ее особенно жизнерадостной. Это деревянные балконы и наружные деревянные лестницы, окрашенные в сочные краски, террасы и дворы, заполненные цветами. Несомненно следует посетить Кастро - крепость, построенную Гверини во время владычества венецианцев. В крепости есть две замечательные церкви - Святого Георгия, самая старая на острове, и Благовещенская. Отсюда открывается неповторимый вид. На южной стороне, у самых стен стоит на фоне голубого моря белоснежная церковь Богородицы Портаитиссы - одна из самых прекрасных церквей Додеканеса. Купол церкви с рельефными гирляндами и высокой звонницей со скульптурным декором составляют зрелище редкой красоты. Вдали раскинулся песчаный пляж Ливадии, а рядом с ним - само селение. С северо-западной части крепости видно порт - Пера-Ялос. Здесь находится несколько гостиниц острова и таверны, в которых подают свежую рыбу. В Городской Библиотеке расположен археологический музей. Относительно недалеко от Хоры находятся песчаные пляжи Агиос-Константинос (поездка на лодке) и Мармария (по дороге на Мальтезану). В 12 км к западу от Хоры в живописной местности находится монастырь Святого Иоанна. Другие монастыри острова - монастырь Богородицы Флевариотиссы и Святой Ливии к северо-западу от Хоры и Богородицы Пуларианы - на восточной окраине острова.
Ливадия
Приморский поселок, в 2 км к западу от Хоры, у залива с прекрасным песчаным пляжем.
Мальтезана (Аналипси)
Главная дорога острова идет из Хоры на северо-восток и, миновав узкий перешеек, подходит вскоре после этого к Мальтезане, расположенной в 8 км от Хоры. Это - наиболее равнинная и наиболее зеленая часть острова. Дома здесь отличаются добротной постройкой и находятся на значительном расстоянии друг от друга. В море напротив Мальтезаны лежат необитаемые островки Хондрониси, Лигно, Агиа-Кириаки, Куцомити и Кунупи. Вафи. Небольшой приморский поселок внутри закрытой мелководной бухты, которая напоминает озеро. Поселок расположен в 20 км к северо-востоку от Хоры и располагает гостиницей и таверной.